文章摘要:针对《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》中提出到2025年大型煤矿要基本实现智能化，井下重点岗位机器人作业，实现智能无人化辅助运输的指导意见，结合智能控制技术、路感信息形成及反馈技术、多传感器信息融合技术，开发了一套煤矿辅运车辆自动驾驶线控转向系统。详细介绍了基于转角偏差PI控制技术线控转向系统的组成和实现方法，以目标转角和实际转角的偏差为信号，通过PI闭环控制精确控制转向轮偏转方向和角度，使得系统输出能够平稳、精准、快速地跟随指令目标转角，进而实现车辆自动驾驶精准转向控制。通过搭建辅运车辆自动驾驶线控转向平台进行了模拟试验，试验结果表明：基于转角偏差PI闭环控制技术的线控转向系统响应快速，转向误差范围在2°左右，超调较小，能够实现辅运车辆自动驾驶转向精准控制和自动纠偏，为实现互联网+科学开采的未来少人（无人）采矿提供了技术路径。

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