文章摘要:煤矿井下掘进装备长距离动态定位是巷道掘进智能化发展面临的首要难题，准确、可靠的位姿测量与估计对提高掘进效率具有重要意义。由于煤矿环境中存在振动噪声、磁干扰、静电干扰等因素，传统测量方法的稳定性和准确性难以保证。与其它定位方法相比，视觉测量方法以其无接触、无累积误差的优点备受关注。本文针对井下视觉定位面临的精度和稳定性难题，提出基于多激光束的煤矿井下长距离视觉定位方法，采用矿用激光指向仪构建了三激光束标靶解决低照度、高粉尘和复杂背景的干扰问题。论文以悬臂式掘进机为应用对象，构建了基于三激光束标靶的掘进机机身位姿单目视觉测量系统，提出基于颜色分量的峰值聚类约束的激光束标靶图像分割方法，利用Hessian矩阵求解激光束粗略中心线像素点的法线方向，结合泰勒展开实现三激光束中心线的亚像素级特征提取和定位；构建了三点三线（3P3L）掘进机机身位姿测量模型，并建立了测量模型的最小二乘法损失函数，结合最小化重投影误差实现非迭代全局最优解估计，获得了掘进机机身位姿的最优解，并对测量模型主要参数的误差分布进行了数值仿真研究。最后，搭建基于三激光束标靶的掘进机机身定位系统平台并进行实验评估，结果表明，该方法可满足煤矿井下恶劣环境下的精确定位需求，具有测量精度高、稳定性好的优点，为煤矿井下巷道施工中长距离定位提供了新的思路。

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